自転車の発明は、歴史的には複数の発明家による改良が重ねられてきたため、正確な時期は複数存在しています。
最初に自転車の形態に似たものが登場したのは、1817年にバーデン=ヴュルテンベルク王国のカール・フォン・ドレーゼによるものとされています。この自転車は、二つの車輪が並列に配置され、前方に操縦用の棒が伸びているもので、ラウフマシーン(Laufmaschine)と呼ばれました。
その後、1860年代にフランスのマイケル・オーウェンズによって、ペダルを踏んで車輪を回転させる自転車が発明され、現代的な自転車の原型が確立されました。
しかし、より軽量で効率的な自転車の設計は、その後も改良が重ねられ、現在の自転車の形態に至るまで進化してきました。
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